1.1 关于MultiMove

目的

MultiMove的用途在于让一个控制器操作数个机械臂，这不仅能节约硬件成本，还能

对不同机械臂和其他机械单元之间进行前进协调。

此处是一些应用示例：

• 数个机械臂可以对同一移动对象开展工作。

• 一个机械臂可以移动一个对象，而另一机械臂可以对该对象进行工作。

• 数个机械臂可以进行合作来举升重物。

所含功能

MultiMove*多能让6项任务作为运动任务（具备移动指令的任务）。由于可采用的驱

动模块不超出4个，因此，一个控制器*多可以操作4个机械臂。然而，单独任务（总

数*多为6项运动任务）可以操作附加轴。

两种MultiMove附加功能都能供您实施：

• 独立移动（参见第57页的独立移动）

• 半联动移动（参见第60页的半联动移动）

除了上述外，MultiMove Coordinated附加功能还能供您实施：

• 联动同步移动（参见第68页的联动同步移动）

所含附加功能

如果您具备MultiMove，那么您能自动访问使用MultiMove时所需用到的一些选项。

MultiMove通常包含下列选项：

• Multitasking

除了上述外，MultiMove Coordinated还包含下列选项：

• Multiple Axis Positioner

基本方法

这是设置MultiMove系统的常用方法。

1 安装硬件和软件（参见第19页的安装）。

2 配置系统参数（参见第29页的配置）。

3 校准坐标系（参见第39页的校准）。

4 为各任务编写RAPID程序（参见第53页的编程）。

2.1.2 控制模块的连接

将驱动模块连至控制模块

在交货时，以太网网线和安全信号电缆均连至驱动模块。太网网线和安全信号电缆也

连至控制模块槽孔中配的屏蔽板处。

取下空槽孔的罩子，将通信电缆的屏蔽板安装就位。按第21页的以太网连接的要求连

接以太网网线，按第23页的安全信号连接件的要求安装安全信号电缆。

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