一、程序储存器(Programmemory)的组成：

应用程序(Program)

系统模块(Systemmodules)

ABB机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序；所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是**的。

1、应用程序(Program)的组成：

·主模块(Mainmodule)

主程序(Mainroutine)

程序数据(Programdata)

例行程序(Routines)

·程序模块(Programmodules)

程序数据(Programdata)

例行程序(Routines)

2、系统模块(Systemmodules)的组成：

·系统数据(Systemdata)

·例行程序(Routines)

所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与base模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。

二、示教器菜单选项

1、HOTEDIT:生产调节目标；

2、输入输出：ABB机器人IO信号查看窗口；

3、手动操纵：手动操作界面和机器人实时位置显示；

4、自动生产窗口：机器人自动运行画面；

5、程序编辑器画面；

（1）程序任务：机器人工作任务

（2）程序模块：机器人任务下面的程序模块，可以建立多个程序模块

（3）例行程序：在程序模块下面可以建立多个例行程序，在例行程序中编写指令；

在例行程序中进行指令编写：

6、程序数据：机器人运行时候需要的所有数据都有，根据机器人版本不断更新，功能不断丰富，机器人相应的程序数据就越多，高级指令越多，程序数据类型从几十种到目前一百多种；

7、备份与恢复：机器人调试并能够正常运行以后，可以进行备份与恢复；备份当前系统，包括所有程序、程序数据、IO和系统信息等；当我们想恢复机器人某个正常工作运行状态时候可以选择对应的备份文件进行恢复，让机器人恢复到正常生产状态；

8、校准：给机器人的轴进行校准，每个轴有一个伺服电机，进行零点校准，常用ABB的六轴关节机器人，在线性移动和使用指令之前必须先进行六轴校准操作，里面具体其他选项还要继续深入了解和校准；

9、控制面板：机器人各种选项的进入窗口；

10、事件日志：保存记录机器人正常运行和发生事故等状态的日志；

11、机器人FlexPendant资源管理器，相当于个人电脑PC的资源管理器，可以查看机器人存储等信息；

12、系统信息：以查看机器人硬件和软件信息，查看机器人IP地址，查看机器人存储信息、存储容量等等；

12、重启：机器人重新启动类型；

热启动：修改系统参数及配置后使其生效。

关机：关闭当前系统，同时关闭主机。

B启动：尝试从*近一次无错状态下启动系统。

P启动：重新启动并删除已加载RAPID程序。

I启动：重新启动，恢复至出厂设置。

C启动：重新启动并删除当前系统。

X启动：重新启动，装载系统或选择其他系统，修改IP地