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ABB机器人速度控制指令数据
发布时间:2019-04-22        浏览次数:728        返回列表

ABB机器人运动过程当中,需要适当控制移动指令速度,打到生产需要的的实际速度,有助于更好让机器人代替人工生产,机器人更具有柔性。这里主要了解ABB机器人的加速度控制指令PathAccLim和速度程序数据类型speeddata。

一、速控控制指令:PathAccLim

1、使用说明

PathAccLim(Path Acceleration Limitation)是降低路径沿线的TCP加速度指令,用于设置或重置沿运动路径的TCP加速度和/或减速度限值。将沿运动路径(即路径坐标系中的加速度)实施限制。路径方向中的正切加速度/减速度将会受到限制。本指令未限制设备的总加速度,即世界坐标系中的加速度,因此,其无法直接用于保护设备,以免出现较大的加速度。本指令仅可用于主任务T_ROB1,或者如果在MultiMove系统中,则可用于运动任务中。

2、参数:PthAccLim AccLim [\AccMax] DecelLim [\DecelMax]

参数可选变元

3、使用限制

(1)容许的*小加速度/减速度为0.1 m/s2。建议使加速度和减速度限制对称,即一般设定AccMax和DecelMax相同的值。

(2)如果将参数\AccMax或\DecelMax设置为一个过低的值,则将系统变量ERRNO设置为ERR_ACC_TOO_LOW。随后,可用错误处理器对该错误进行处理。

(3)加速度/减速度限制适用于下一个执行机械臂运动的命令,其后对运动指令始终有效,直至执行新的PathAccLim指令设定新的值。

(4)自动设置*大加速度/减速度(PathAccLim FALSE, FALSE),即不使用设定的情况,当使用重启模式重置RAPID时,加载新的程序时和当从起点开始执行程序时设定为默认状态。

(5)如果存在指令AccSet和PathAccLim的组合,则系统以下列顺序降低加速度/减速度:先根据AccSet限制,再根据PathAccLim进行限制。


4、举例使用

(1)程序及其注释

速度控制程序:

PROC rPathAcc1()

AccSet 100, 100;

rSJX1; !**次画三角形用默认值加减速度,AccSet指令控制

WaitTime 3;

AccSet 50, 100;

rSJX1; !第二画三角形使用50%加减速度,AccSet指令控制

AccSet 100, 100;

WaitTime 3;

PathAccLim TRUE\AccMax:=50, TRUE\DecelMax:=50;

rSJX1; !第三次画三角形使用加减速度50%,PathAccLim指令控制。

WaitTime 3;

PathAccLim FALSE, FALSE;

ENDPROC

三角形程序:

PROC rSJX1()

MoveJ Offs(pSJX10,0,0,100), v1500, z50, tool1;

MoveL pSJX10, v1000, fine, tool1;

MoveL Offs(pSJX10,200,0,0), v1000, fine, tool1;

MoveL Offs(pSJX10,0,300,0), v1000, fine, tool1;

MoveL pSJX10, v1000, fine, tool1;

MoveL Offs(pSJX10,0,0,100), v1500, z50, tool1;

ENDPROC


程序运行说明:可以运行程序,观察三次画三角形移动指令过程进行比较,看不同指令对同一个画三角形的不同加减速度,这里在真实机器人上面观看效果更佳。一般对于用机器人来搬运比较容易倒出去的产品货物可以使用pathacclim更好,效果更佳平稳,例如用机器人搬运水杯,水杯当中的水不会因为机器人加减速度过程让水溢出。

(2)仿真图片:

图片1:pathacclim

图片2:三角形

图片3:程序图片

二、速度程序数据类型:speeddata


1、速度控制程序数据类型

speeddata用于规定机器人和外轴均开始移动时的速率,速度数据定义以下速率:

• 工具中心点移动时的速率,

• 工具的重新定位速度,

• 线性或旋转外轴移动时的速率。

当结合多种不同类型的移动时,其中一个速率常常限制所有运动。将减小其他运动的速率,以便所有运动同时停止执行。同时通过机械臂性能来限制速率。将会根据机械臂类型和运动路径而有所不同。

2、参数:speeddata [v_tcp,v_ori,v_leax,v_reax]

ABB机器人


3、举例说明

(1)程序数据数值:

ConST speeddata speedVmax:=[2000,30,1500,30];

!移动指令TCP线性运动速度2000mm/s,tool1重定位速度30度/秒;

!如果有外部轴,外轴线性运动速度1500mm/s,旋转速度30度/秒;

ConST speeddata speedVmin:=[800,20,600,20];

!移动指令TCP的线性运动速度800mm/s,tool1重定位速度20Degrees/s;

!如果有外部轴,外轴线性运动速度600mm/s,旋转速度20度/秒;

(2)四边形程序部分:

PROC rSBX1()

MoveJ Offs(pSBX10,0,0,100), speedVmax, z50, tool1;

MoveL pSBX10, speedVmin, fine, tool1;

MoveL Offs(pSBX10,200,0,0), speedVmin, fine, tool1;

MoveL Offs(pSBX10,200,300,0), speedVmin, fine, tool1;

MoveL Offs(pSBX10,0,300,0), speedVmin, fine, tool1;

MoveL pSBX1, speedVmin, fine, tool1;

MoveL Offs(pSBX10,0,0,100), speedVmax, z50, tool1;

ENDPROC

(3)说明:机器人移动到四边形上方点位Offs(pSBX10,0,0,100)速度为speedVmax,在画四边形过程当中运动速度为 speedVmin。

(4)仿真图片

4、系统预定义速度(参考来源ABB指令函数功能)

(1)已经在系统中定义了一系列速度数据,用于移动机械臂和外轴的预定义速度数据。

(2)通过指令MoveExtJ,预定义有待使用的速度数据,以移动旋转外轴。

(3)通过指令MoveExtJ,预定义有待使用的速度数据,以移动线性外轴。

 

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