说明：ABB机器人关节轴限制设定，在某些时候可以使用，相对比较有实际应用价值。这里主要是为大家做一下了解，描述了ABB机器人主题Motion下的类型Arm，描述该类型中的每个参数含义和如何设定关节轴限制范围设定。
一、基本概念
1、机械限位和软限位
机械限位就是用机械加工件去实现设备位置的限制，经常用到的是机加件上安装聚氨酯做硬限位，软限位就是通过电器和软件来实现如光电开关、行程开关等等。
硬限位就是用机械加工件去实现设备位置的限制，经常用到的是机加件上安装聚氨酯做硬限位，运动到硬限位时候能够阻挡运动。
软限位就是通过电器和软件来实现限制运动极限，如光电开关、行程开关等等。在程序里面的输出上做限位，主要针对比较重要的阀门。
2、限位作用
软限位是可以设定的，在某些特殊情况下，因为工作环境或控制的需要，要对机器人关节轴的运动范围进行限定。使得设备在运动到一定位置时候停止，不超出软限位设定范围。
3、机器人关节轴单位
一周的弧度数为2πr/r=2π，即360°=2π弧度，因此，1弧度 = 180/∏ 度 = 57.29577951...度；
4、限制关节轴设定步骤
（1）路径：ABB菜单——>控制面板——>配置——>motion主题——>Arm
（2）设定参数说明
Arm类型包含了许多定义臂特征的参数。每个关节都有一套类型为Arm的参数。
序号
参数
参数描述
1
Name
Name定义了类型Arm下的相关参数组的名称，Name定义了类型Arm下的相关参数组的名称。
2
Independent Joint
Independent Joint是每根轴都有的一个旗标，其指明了所属的轴能否更改为独立模式。当您拥有RobotWare选项独立轴时，才能使用Independent Joint。
3
Upper Joint Bound
Upper Joint Bound定义了该关节工作区域的上限，这些参数仅对关节式机器人有效。-1256637弧度到1256637弧度之间的一个数值。
4
Lower Joint Bound
Lower Joint Bound定义了该关节工作区域的下，这些参数仅对关节式机器人有效。-1256637弧度到1256637弧度之间的一个数值。
5
Independent Upper Joint Bound
定义该关节在独立模式下运行时的工作区域上限。当您拥有选项Independent Axes时，Independent Upper Joint Bound才能发挥作用。任何数字（以弧度为单位）。
6
Independent Lower Joint Bound
定义该关节在独立模式下运行时的工作区域下限，当您拥有选项Independent Axes时，Independent Lower Joint Bound才能发挥作用。任何数字（以弧度为单位）。
7
Calibration Position
Calibration Position定义了精细校准过的相关轴的位置，-1000到1000之间的一个数值，由此指定相应的位置（以弧度为单位）。
8
Performance Quota
可使用Performance Quota来降低相关关节的加速度。将Performance Quota值设置成1.0便能达到标称性能，但如果需要更小的加速度，那么也可以输入一个更小的值。0.15与1.0之间的一个数字。
9
Jam Supervision Trim Factor
定义了针对卡滞监控的微调系数，该微调系数会影响到*大扭矩下处于零速时的*长允许时间，0.1到10.0之间的一个数字。
10
Load Supervision Trim Factor
定义了针对负载监控的微调系数，该系数会影响到*大扭矩下处于非零速度时的*长允许时间，0.1到10.0之间的一个数字。
11
Speed Supervision Trim Fact
定义了针对速度监控的微调系数，该系数会影响到*大允许速度误差，0.05到10.0之间的一个数字。
12
Position Supervision Trim Factor
定义了用于位置监控的微调系数，该系数会影响到*大允许位置误差，0.1到10.0之间的一个数字。
13
External Const Torque
定义了外部恒定扭矩，在相关公式中使用External Const Torque的数值来计算外扭矩，0到100000之间的一个数值，由此指定相应的恒定扭矩（以牛米为单位）。
14
Use Arm Load
定义了该臂所用臂负载的名称，在类型Arm Load中设置该臂负载，一段*多32个字符的字符串，其中定义了一种Arm Load类型。
15
Use Check Point
Use Check Point决定了宜使用哪个Arm Check Point，必须先配置一个Arm Check Point ，然后Use Check Point才能引用该点，一段*多32个字符的字符串，仅能用于关节式机器人。
16
External Proportional Torque
定义了位置依赖型扭矩的比例系数，在相关公式中使用External Proportional Torque的数值来计算外扭，-100000到100000之间的一个数值，由此指定相应的比例系数（以牛米／弧度为单位）。
17
External Torque Zero Angle
定义了位置依赖型扭矩为零时的关节位置，在相关公式中使用External Torque Zero Angle的数值来计算外扭矩，-100,000到100,000之间的一个数值，由此指定相应的位置（以弧度为单位）。
18
Load Id Acceleration Ratio
用来降低相关关节在负载识别期间的加速度，如果在识别惯量较大的有效负载时触发了扭矩监控，那么降低该关节的加速度将有所帮助。此时请尝试减小Load Id Acceleration Ratio的数值，直到相关问题消失为止0.2到1.0之间的一个数字。
19
Angle Acceleration Ratio
定义了相关电机传感器的*大角加速比，只宜由ABB公司来更改这一参数，0.02到1.0之间的一个数值。默认值为1.0。
20
deactivate_cyclic_brake_check_arm
停用轴的“循环制动检查”：定义了是否宜从“安全移动”函数的“循环制动检查”中排除该臂。如果宜从“循环制动检查”中排除某根轴，那么就把参数Deactivate Cyclic Brake Checkfor axis设置成On。此外还必须在“循环制动检查”的配置中停用该轴。On或Off含义：“开”意味着停用了该轴的“循环制动检查”，默认值为Off。
21
Change to Logical Ax
在只读的情况下，用户可用参数Change to Logical Axis来更改类型Joint中的LogicalAxis。对ABB Positioners (IRBP)进而ABB Tracks (IRBT)来说都通常如此。如果该数值为零，那么就不会发生什么变化，且系统将把Joint中的数字作为正常值。ABB公司的机器人无法使用该参数。0到12之间的一个数值，默认值为0。
22
Thermal Supervision Sensitivity Ratio
可被用于安装调节参数（0.5＝近似断开连接的监控），发生该错误会——抛开过度冷却或周边温度偏低所导致的电机偏冷不谈——削弱热监控的敏感度。按0.1的各步骤来减小系统参数Thermal Supervision Sensitivity Ratio。检查微调期间和微调后的相关电机温度。0.5到2.0之间的一个数值。默认值为1.0。当数值过低时，系统会停用相关监控，而相关电机则可能过热并受损
（3）设定一轴画面
（4）重启生效
（5）验证报错画面
（6）记得恢复设定，这里和（1）相同画面
二、操作应用说明
1、使用说明
一般机器人在运行发生事故时候，会造成关节轴超出软限位设定范围，直到机械限位停止。这时候机器人肯定不可以上电，这时候需要设定软限位，给机器人上电移动到工作范围之内，然后再恢复设定软限位，投入使用。
例如机器人撞机使得机器人到达机械限位，超出软限位。机器人报错也不能确认错误，这时候可以设定机器人关节轴软限位，设定软限位超出机械限位保证机器人可以上电，然后给机器人上电移动到机器人关节轴范围，之后再恢复设定软限位，机器人即可继续投入使用。
