智能寻位原理

1. 在寻位模式下系统给喷嘴或焊丝通低压电，工件接地。在机器人沿寻位轨迹移动过程中，一旦喷嘴或焊丝和工件接触时会产生接触信号，机器人停止移动。利用当前位置与程序设定位置的偏差值对路径进行修正，从而得出真实目标置。2.工件表面须没有铁锈、氧化层、油漆或其他绝缘的涂层3.寻位前必须进行清枪和剪丝处理4.使用水冷焊枪的时候，建议使用蒸馏水其他不导电的冷却液。不纯净的水（如含盐矿物水）会降低寻位的灵敏度或降低寻位电压。

Search_1D指令o 执行以下指令，焊枪按v200速度行走至p1，此时激活寻位功能给喷嘴或焊丝通电。然后焊枪以寻位速度向p2方向行走至接触工件后停止，将当前位置与p2点的偏差值计入pose1。*后焊枪返回p1点。1 【控制面板】-【配置】-主题【Proc】-【SmarTac Speeds】里可以设定寻位速度以及沟槽寻位的速度2 焊枪会行走p1、p2距离的2倍长，如果还没有接触工件就报错3 利用单步执行本指令的方法准确修改P2点位置，然后再编焊接程序

SIERT内部文件

常用可选变量

1 SearchStop 数据类型:robtarget2 焊枪接触工件后停止，此时的TCP数据记入给定的Robtarget3 PrePDisp 数据类型:pose4 预设偏移值，系统会将此数据与本次寻位得出的偏移值叠加，记入结果5 应用Search_1D pose1, p1, p2, v200, tool1;Search_1D pose1, p3, p4, v200, tool1PrePDisp:=pose1;PDispSet pose1;ArcLStart p5, v100, seam1, weld1, tool1;…ArcLEnd p10, v100, seam1, weld1, tool1;PDispOff;6 PDispSet和PDispOff指令之间的所有目标点按pose1进行修正。

沟槽寻位原理

7 在智能寻位的基础上，焊枪针对沟槽进行一系列运动，计算出沟槽实际位置及宽度与编程时的偏移值，以得到真实沟槽位置及尺寸。8 焊枪在距离StartPoint(开始点)15mm高处开始向工件表面运动，接触工件后向CentrePoint(中心点)方向拉起再重复以上动作，直到进入沟槽后焊枪在原始接触高度上将无法触到工件，视为进入沟槽。焊枪再如图三箭头方式运动，测得沟槽中心偏移的实际宽度。

Search_Groove指令1 可选变量2 SearchStop 数据类型:robtarget3 寻位后停止在实际的中心点，此时TCP数据记入给定的Robtarget4 NomDepth 数据类型:num（单位mm）5沟槽的估计深度，这个参数会影响寻位进给量，默认为2.56 InitSchl 数据类型:num（单位mm）7寻位开始高度（上页图中Initial Start Point），默认为158PrePDisp 数据类型:pose9 预设偏移值，系统会将此数据与本次寻位得出的偏移值叠加，记入结果。

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