8.4 安全保护机制
⋅ 安全保护机制
⋅ 紧急停止回路（ES）
⋅ 常规停止回路（GS）
⋅ 自动停止回路（AS）
⋅ 上级停止回路（SS）
8.4.2 安全保护机制
机器人系统可以配备各种各样的安全保护装置，例如门互锁开关、 安全光栅等，例如常用的机器人工作站的门互锁开关，打开此装置则 机器人停止运行，避免造成人机碰撞伤害；
机器人控制器有四个独立的安全保护机制， 分别为常规停止
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上级停止和常规停止功能及保护 机制基本一致，是基于常规停止回 路的扩展，其主要用于连接外部设 备，如安全 PLC；
机器人标准控制柜内部结构如下图，安全面板即上述的安全控制回路；
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A |
控制面板 |
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B |
主计算机单元 |
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C |
驱动单元 |
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D |
轴计算机单元 |
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E |
安全面板 |
安全面板接口如下图所示；用户外接安全控制回路主要是基于 X1、 X2、X5、X6 这 4 个端子排
安全回路接线示意图如下：
注：安全控制回路电气原理请见本节末尾处的原理图；
8.4.3 紧急停止回路应用示例
机器人紧急停止回路需要在 X1、X2 端子上面跳接，而且采用的是双 回路控制，例如利用双常闭触点的紧急停止按钮作为外部急停控
X1、X2 用于紧急停止回路；
X5 用于常规停止、自动停止回路；
X6 用于上级停止回路；
X1、X2、X5、X6 端子上面出厂默 认装有短接片，按照实际需求跳接 对应的短接片，即可将安全控制回 路接引到外部的按钮、光栅或其他 安全装置上；
紧急停止（ES）控制原理图如下：
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A |
内部 24V 电源 |
G |
内部 24V 电源 |
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B |
外接紧急停止 |
H |
紧急停止内部回路 2 |
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C |
示教器紧急停止 |
J |
运行链 2 Top |
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D |
控制柜紧急停止 |
ES1 |
急停输出回路 1 |
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E |
紧急停止内部回路 1 |
ES2 |
急停输出回路 2 |
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F |
运行链 1Top |
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X1、X2 端子出厂默认短接状态如下图所示：
按照上述原理，ES1 和 ES2 分别接入 X1 上面 3-4 和 X2 上面的 3-4， ES1 和 ES2 的另外一端接在急停按钮的常闭触点上，当急停按钮被按 下，则机器人进入紧急停止状态；
8.4.4 自动停止回路应用示例
自动停止回路是在 X5 端子上面跳接，自动停止安全机制只在自 动模式下有效，一般常用于安全门、安全光栅停止，例如将安全门接 入到 X5 端子上，当安全门打开，则机器人停止运行；
常规停止（GS）、自动停止（AS）、上级停止（SS）控制原理图：
急停恢复首先需要先将急停按钮 松开，然后点击控制柜上面的马达 上电按钮才可消除急停状态，若是 自动模式，则电机直接上电，若是 手动模式仍需要通过使能按钮上 电；
X5 端子出厂默认短接状态下下图所示：
按照上述原理，AS1 和 AS2 分别接入 X5 上面的 11-12 和 5-6， AS1 和 AS2 的另一端接入安全门常闭触点即可，当安全门打开则机器人进 入自动停止状态；
根据上述电路图原理，若需连接常规停止，则 GS1 和 GS2 需要分别接 入 X5 上面的 10-12 以及 4-6，GS1 和 GS2 的另一端接入对应的安全装 置常闭触点即可；
此外，若需接入上级停止，则 SS1 和 SS2 需接入 X6 上面的 4-6 和 1- 3，SS1 和 SS2 的另一端接入对应的安全装置常闭触点即可；
8.4.5 紧凑柜安全回路
紧凑柜安全回路位置以及接线稍有不同，电气原理可参考本节末尾处 电路图；
自动停止触发后机器人本体电机 会断电，若需恢复运行，则需将安 全门关闭，并且重新上电运行；
紧凑柜安全回路
紧急停止回路，ES1 和 ES2 分别接入 X7 端子上的 1-2 和 X8 端子上的
1-2，ES1 和 ES2 另外一端接入对应安全装置的常闭触点即可；
自动停止回路，AS1 和 AS2 分别接入 X9 端子上的 5-6 和 11-12，AS1
和 AS2 另外一端接入对应安全装置的常闭触点即可；
常规停止回路，GS1 和 GS2 分别接入 X9 端子上的 4-6 和 10-12，GS1
和 GS2 另外一端接入对应安全装置的常闭触点即可；
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